协奏曲（concerto）一词源于拉丁文collcertaye，原意是在一起比赛，协奏曲是两种因素既竞争又协作的意思。协奏曲（concerto）最早是作为一种声乐体裁出现的。
协奏曲这种 器乐 作品体裁的来源最早可追溯至16世纪末、17世纪初。16世纪， 意大利 的协奏曲多指有乐器伴奏的声乐曲（合唱曲），与无伴奏歌唱相区别。这种协奏风格在文艺复兴时期就已萌芽，在巴洛克时期得到发展成熟，是一种人声与乐器有机结合的新形式。巴洛克时期的协奏曲直接影响了器乐创作技法与演奏技术的发展，为后来大协奏曲、 独奏 协奏曲的出现奠定了基础。 古典乐派时期形成的由 小提琴 、 钢琴 、 大提琴 等一件乐器与乐队竞奏的控协奏曲称“独奏协奏曲”。 在 浪漫主义 时期，乐器编配已没有出现新的类型。尽管现代 器乐 协奏曲仍然遵循传统的结构原则，但随着各类乐器大师技艺的提升和 标题音乐 的影响，出现了三种新类型的协奏曲：炫技协奏曲、交响协奏曲、叙事协奏曲及其融合体。
音乐体裁
另有两件相同或不同乐器与乐队竞奏的复协奏曲（或称双重协奏曲）、三件相同或不同乐器与乐队竞奏的三重协奏曲、 弦乐四重奏 、木管四重奏、会 五重奏 音乐协奏曲（ 阿斯托尔·皮亚佐拉 于1969年创作）。单乐章的小协奏曲，乐队与乐队竞奏的控化的大协奏曲等。控化的协奏曲多用三乐章的 套曲曲式 构成：第一乐章为 奏鸣曲式 的快板，第二乐章慢板，第三乐章快板。
第一乐章，一般为该协奏曲的本调性：比如G大调协奏曲，则第一乐章必建立在G大调上。第二乐章，为比该协奏曲本调性高一个纯四度的调性：比如G大调协奏曲，第二乐章则建立在C大调之上。第三乐章，一般会回归原调性，但在其中间会进行一个 小三度 的 移调 ： 海顿 《Oboe Concerto in C Major》第三乐章，由C大调转bE大调。
特点
古典乐派及浪漫乐派的部分协奏曲的第一乐章多采用双重呈示部，先由管弦乐队单独陈述第一个呈示部，之后 独奏 乐器加入演奏，随后由独奏乐器作主体陈述第二个呈示部，管弦乐队协同陈述。除此外，在第一乐章和第三乐章再现部结束、结尾开始前的主 和弦 第二 转位 和弦后安插由独奏乐器演奏的华彩 乐段 ，并奏出长长的颤音并紧接着导入属和弦，过渡至管弦乐全奏的结尾。
浪漫乐派以及后来各国民族乐派作曲家的作品中，独奏乐器更富于鲜明的表现力、感人的歌唱性和高难度的技巧性，整个乐曲往往也具有更强的动力感和交响性。
弗雷德里克·肖邦 、 伊格纳兹·莫舍莱斯 、 亨利·利托尔夫 的钢琴协奏曲， 费利克斯·巴托尔迪 、 约翰内斯·勃拉姆斯 、 尼科罗·帕格尼尼 、 雅克-皮埃尔·罗德 、 路易斯·施波尔 、 维尼亚夫斯基 、 亨利·维厄唐 等人的 小提琴协奏曲 ，以及 安东·德沃夏克 、 大卫·罗恩伯格 的 大提琴 协奏曲， 爱德华·格里格 的钢琴协奏曲， 彼得·柴可夫斯基 的钢琴、小提琴协奏曲等都成为世界音乐文化宝库中独树一帜的珍品。
弗朗茨·李斯特 把多乐章套曲的艺术构思集中凝聚起来，创造了单乐章的协奏曲形式，他的两部单乐章的钢琴协奏曲成为脍炙人口的名著。
二十世纪以后，如 苏联 的 莱因霍尔德·格里埃尔 的 声乐 协奏曲，则以人声与乐队结合而成。西方现代主义音乐流派的某些协奏曲，则更显出“浓缩”、“简短”的特点，“新维也纳乐派” 安东·冯·韦伯恩 以无调性的十二音序列形式写成的协奏曲，现今仍居同类型作品的“鳌[áo]头”地位。
代表作
莫扎特
古典乐派大师 莫扎特 以大量的创作了27首 钢琴协奏曲 ，六首 小提琴协奏曲 ，以及长笛、 单簧管 、小号、 圆号 等为 独奏 乐器的协奏曲确立了至今还被袭用着的协奏曲形式。这种协奏曲由一件独奏乐器与管弦乐队协同演奏，独奏部分具有鲜明的个性和高度的技巧性。乐曲通常包括三个乐章：第一乐章用 奏鸣曲式 ，第二乐章多为抒情的慢板，第三乐章常用回旋曲式或奏鸣曲式。第一乐章的后部有一个华彩段（第二、三乐章有时也插入较短的华彩段）。起初，华彩段由演奏家根据乐曲的基本主题作即兴发挥，到十九世纪后则由作曲家写成固定的曲谱。现代音乐家演奏古典协奏曲时所用的华彩段曲谱，是由后来的作曲家写成的。
贝多芬
继 沃尔夫冈·莫扎特 之后，贝多芬在协奏曲的创作过程中为近代协奏曲形式注入了深刻的思想内容， 并使 独奏 部分与乐队部分有机地联系在一起，共同实现交响性的发展，使协奏曲的思想性、艺术性提高到一个新的水平。他的 小提琴协奏曲 ，五首 钢琴协奏曲 ，都是对协奏曲发展具有重要意义的杰作。
拉赫玛尼诺夫
19世纪最后一位 浪漫主义 作曲家 拉赫玛尼诺夫 所做四首钢琴协奏曲均为首屈一指作品，其中尤为著名的是c小调第二钢琴协奏曲。这部作品明朗、真挚、完整而深刻，音乐中洋溢的热情和力量，反映了当时新兴的 俄罗斯 资产阶级 知识分子的 精神状态 ，也显示了拉赫玛尼诺夫 音乐创作 中的浪漫主义风格，确立了他当时的影响和地位。
第一乐章开头，主奏 钢琴 弹出八小节像是钟声一样灰暗而沉重的 和弦 。之后，出现管弦乐的充满力量而富有无限 张力 的c小调第一主题。
第二乐章 持续的慢板，肃穆而舒缓的三部曲式。开始的主题是从第一乐章抒情的副部主题派生来的，带有沉思的乐念，富有幻想、希望和生活的快乐，充满内在激情，与主部主题形成鲜明的对比。
第三乐章 诙谐的快板， C大调，2/2拍子，近乎于 回旋曲 。由弦乐的演奏告一段落之处，钢琴雄赳赳地奏出第一主题，并将此主题加以充分地发展。 双簧管 和 中提琴 绵绵地唱出了第二个主题（片段4），宽广如歌，抒情般从琴键中流淌，这与第一个主题形成了极明显的对比。两段 主题音乐 此起彼伏，最后汇成一首激情澎湃的宏伟赞歌。乐章结尾， 钢琴 以强音对旋律加以装饰，并逐渐加快速度，最后在钢琴与全乐队合奏的强奏中结束全曲。
其他
浪漫主义 时期协奏曲继续发展，代表作有： 约翰内斯·勃拉姆斯 《d大调小提琴协奏曲》、 门德尔松 《e小调小提琴协奏曲》等。
我国
我国的第一部 小提琴协奏曲 是由 何占豪 、陈刚共同创作的《 梁祝 》，它是一部单乐章的协奏曲。 殷承宗 的《黄河协奏曲》其结构为 奏鸣曲式 。