米拉海战是指 第一次布匿战争 期间，罗马舰队与迦太基舰队在 西西里岛 东北岸米拉（今米拉佐）海角附近进行的海战。战争初期， 罗马 人为改变海上劣势决定建立海军，赶造120余艘大型战船，并针对士 兵不谙 海战 而擅长白刃格斗的特点，在船头安装一种称作“ 乌鸦吊桥 ”的接舷吊桥（前端有铁钩，两侧装栏杆）。前260年，执政官G.杜伊利乌斯率罗马舰队与迦太基舰队（130艘战船）在米拉海角附近遭遇。 迦太基 人仗恃其战船航速快、机动性好、人员训练有素，采用撞击战术。罗马人采用接舷战战术：靠近敌船后立即放下接舷吊桥，钩住敌船甲板，士兵迅速冲上敌船与敌格斗。面对从未见过的乌鸦吊桥，迦太基人惊惶失措，结果战败，损失50艘战船。罗马新建海军取得首次 海战 的胜利。
不擅长海战的罗马
虽然 意大利 是一个三面环海的半岛，但城邦时代的 罗马 却不是一个港口城市。所以，一直到占据大半个意大利为止，他们都没有建立海军的想法。而 布匿战争 中，战场换到了隔海相望的 西西里王国 ，罗马人被迫面对一个以海军强大而闻名的对手。这逼得罗马人必须从南方的大希腊区招募大量船只帮助运输。
尽管从塔林敦到 墨西拿 的短距离航程还能应付，但罗马人还是很快吃到了没有海军的苦头。迦太基人用手里的舰队不断袭扰西西里各海岸，不仅维持了很多据点的驻军存在，也让一些原先支持罗马人的城邦又不得不倒戈。
不光如此，迦太基人开始横行于 意大利 西海岸，将战火烧到了 罗马共和国 的本土。对此无法容忍的罗马人开始思考，如何从 迦太基 人手上把海权夺过来。否则，战争将在没完没了的状态下持续。迦太基的金钱和海军，迟早会将需要动用大规模陆军的 罗马 拖垮。所以， 罗马元老院 就为发展海军而提供了专项资金。
然而，毫无航海经验的罗马人，在内部连最基本的造船业也不存在。好在天无绝人之路，一艘迦太基人的搁浅战舰被他们发现。由于船体保存完好，就被罗马人拖回去作研究样本。罗马的工匠也可以通过对逆向研究，学习如何制作当时流行的五列桨战舰。加上 罗马元老院 专门从大 希腊 区和 锡拉库萨 招募的希腊工匠指导，罗马人就建立了自己的造船产业。
技术问题解决后，罗马人的充沛的资源进行了大规模生产。在短短60天内，就成功地建造了100艘五列桨战舰和20艘较小的三列桨战舰。这个速度足以让对面的 迦太基 人汗颜。
同时，专业海军人才的培养也紧锣密鼓的展开。 罗马元老院 还是从希腊人那里招募了经验丰富的海员，一些人以教官身份为共和国训练驱动战舰的划桨手。另外一些人则索性加入了初创的罗马海军。不仅包括能熟练操作风帆的水手，还有至关重要的舵手和船长。因为这些岗位都不是能在短时间里特训出来的。由于希腊人本身就是迦太基人的传统仇敌，所以对一边赚钱一边屠杀商业对手的行为非常热衷。
至于罗马人自己，只需要思考如何在之后的 海战 中发挥自己的步兵优势即可。当时的海战是无可避免要发生跳帮肉搏的。但大部分成熟的舰队，都会优先选择进行撞击作战。作为传统海上强权的 迦太基 人，自然是深谙此道。罗马人要弯道超车，只能想法设法地反其道而行。
米莱海战的初露锋芒
经过2个月的筹备， 罗马共和国 就实现了海军从无到有的转变。如此巨大的成就让他们信心十足，准备到海上去和迦太基人一决雌雄。
初次下水的舰队，很快就得到的第一个任务：肃清迦太基劫掠船和保卫 意大利 海岸。由于已经居于数量上的绝对优势，这个任务被很轻松地完成了。随后，执政官西庇阿又命令舰队航向 墨西拿海峡 。他自己率领的17条战舰作为先头部队，走在全舰队的前面。但在半途中，倒霉的罗马执政官就在 西西里王国 北部利帕拉岛（ 利帕里岛 ）被20条迦太基战舰包围。无力抵抗的罗马旱鸭子们，没有等到援军就成为了迦太基海军的高级俘虏。
这次旗开得胜，让 迦太基 人对 海战 变得更加自信。当指挥官 汉尼拔·卡扎菲 听说有罗马舰队正赶往西西里的时候，就极不谨慎的带着50艘战舰前去侦查，结果刚好撞上了队形严整的罗马战舰。因为迦太基人对自身海军技术的自信，他们经常会选择以更加松散的状态参加战斗。所以也容易被有准备的对手给彻底击败。
在损失了大部分舰船后，胜利的罗马人安全抵达了 西西里岛 附近。虽然发现自己的执政官被俘，还是很快通知岛上的陆军指挥官杜以里亚斯（杜伊利乌斯）来代为指挥。正是在这个阶段，陆军思维浓厚的罗马人，开始改进他们的 海战 装备。
考虑到自己刚组建的海军还有很多不足，罗马人决心进一步强化舰队的跳帮肉搏战实力。所有船只开始在前方树立了一根木杆，木杆上用滑轮和绳索固定了一个可以转向的 吊桥 。 吊桥 长12米，宽1.2米，桥头的底部装有一个粗大的铁钉，吊桥的另一端约3.7米处则开有一个洞，吊桥通过这个洞就可以连接到设在船头的吊杆上。
这个吊桥的两侧还装着护栏，并在前端的下方装有一个大铁锥。这种被罗马人称为乌鸦座的登陆设备，可以牢牢钉住对方舰船，以便陆军士兵从桥上直接冲上敌船。而这也是过去的所有海军强权都没有遇到过的情况。
在罗马人积极备战的同时， 迦太基 人也不可能闲着。他们乘船劫掠了 西西里王国 东北角的米莱地区，希望阻断岛上驻军和 意大利 本土的联系。当整装完毕的罗马人得知敌人的这一动向后，没有丝毫犹豫就选择出海攻击。
公元前260年的米莱之战，就在103艘罗马战舰和130艘迦太基战舰之间打响。起初，迦太基人蔑视罗马旱鸭子，未保持队形就像罗马战舰冲去，罗马战舰并没有象迦太基人想像中的那样躲闪，反而掉转船头以舰首逼近迦太基战舰，双方的前锋很快就撞作一团。
大获全胜
但这样的零散冲击非但没有撼动罗马舰队，反而让迦太基人自己的船被罗马人用 乌鸦吊桥 死死咬住。无法脱身的迦太基舰船，随即遭到不断涌入的 罗马 士兵强攻。
迦太基战舰上大都是水兵和划桨手，他们早已经习惯 撞击战 和在远处用 弓箭 等远射武器对战的 海战 模式。而少量重步兵和轻装兵，都没法抵抗住成队的军团士兵。最先接敌的30艘 迦太基 舰全军覆没，其中还包括了指挥官 汉尼拔·卡扎菲 所乘坐的一艘7列桨旗舰。
见势不妙的迦太基人，立刻让余下的战舰都调转方向。他们试图与对面拉开距离，并伺机进行围绕包围，准备从侧面和船尾进行攻击。但他们接着发现，罗马战舰上的 乌鸦吊桥 是可以左右转向的。因此，任何攻击侧面和船尾的尝试都很难躲开 吊桥 打击。就这样，毫无思想准备的迦太基人，在 罗马 新式武器打击下惨败。
迦太基统帅翰尼巴见败局已定，慌忙中下令撤退，自己则在贴身 卫队 的保护下，乘传令 洛杉矶快船队 逃离了旗舰，他的身后，迦太基水兵的惨叫声响彻茫茫大海。
有近50艘 迦太基 战舰被摧毁或夺取（捕获30艘，撞沉15艘），超过万人死伤及被俘（歼敌3000，俘虏7000），迦太基残余兵力只得后仓惶逃跑。
米拉海战的胜利极大的鼓励了罗马人的信心。罗马人确信他们的“乌鸦战舰”是无敌的。随后，罗马人依靠“ 乌鸦座 ”，在 埃克诺穆斯角海战 中再次击败迦太基海军。