云骑尉，武散官名，宋，金沿置。明正六品，清为世爵名，乾隆元年（1736）改拖沙喇哈番，汉名云骑尉，在骑都尉下。
隋文帝时置，炀帝时罢，唐置勋官十二转，其二转为云骑尉，当于正七品，宋，金沿置，明正六品，清为世爵名，乾隆元年（1736）改拖沙喇哈番，汉名云骑尉，在骑都尉下。
清代 （ 后金 时），尚处于爵职不分的状态，至最后的完善也有一个过程， 天命 五年(1620年)，“论功序爵，列总兵之品三等，副（将）参（将）游击亦如之，其牛录额真俱为备御，每牛录下设千总四员”， 皇太极 八年(1634年)，改称五备御之总兵官为一等公，一二三等总兵它为一二三等昂邦 章京 ，一二三等副将为一二三等梅勒章京，一二等参将为一二等甲喇章京，游击为三等甲喇章京，备御为牛录章京， 顺治 元年，加封公，侯，伯世爵，不久更昂邦章京为精奇尼哈番，梅勒章京为阿思哈尼哈番，甲喇章京为阿达哈哈番，牛录章京为拜他喇布勒哈番，以及拖沙喇哈番。
乾隆 元年(1736年)，又比照汉称，定精奇尼哈番为子爵， 阿思哈尼哈番 为男爵，哈达哈哈番为轻车都尉． 拜他喇布勒哈番 为骑都尉，拖沙喇哈番为云骑尉。
乾隆十六年(1751年)，定 世袭 七品官为 恩骑尉 从而确立了二十七等世爵制。
等级
公，分一至三等，超品
侯，分一等侯兼一云骑尉，及一至三等侯．超品；
伯，分一等伯兼一云骑尉，及一至三等伯，超品；
子，分一等子兼一云骑尉，及—至三等子， 正一品 ；
男，分一等男兼一云骑尉，及一至三等男， 正二品 ；
轻车 都尉 ，分—等轻车都尉兼一云骑尉，及—至三等轻车都尉， 正三品 ；
骑都尉，分骑都尉兼一云骑尉及骑都尉二等， 正四品 ；
云骑尉， 正五品 ；
恩骑尉， 正七品 。
爵位 的承袭有两种，一种叫 世袭罔替 ，所得爵位可世代承袭，由朝廷受予诰命。属于特典 之列。通常的世爵均定有承袭次数，一般是每一代减一等，袭次既尽，世爵也就取消。
俸禄
世 爵俸禄为：
一等公岁支俸银700两
二等公685两
三等公660两
一等侯又一云骑尉635两
一等侯610两
二等侯585两
三等侯560两
一等伯又一云骑尉535两
一等伯510两
二等伯485两
三等伯460两
一等子又一云骑尉435两
一等子410两
二等子385两
三等子360两
一等男又一云骑尉335两
一等男310两
二等男285两
三等男260两
一等轻车 都尉 又一云骑尉235两
一等轻车都尉210两
二等轻车都尉185两
三等轻车都尉160两
骑都尉又一云骑尉135两
骑都尉110两
云骑尉85两
恩骑尉 45两
还有不列等的闲散公255两，闲散侯230两，伯品级官205两，子品级官180两，男品级官15 5两，轻车都尉品级官130两，骑都尉品级官105两，云骑尉品级官80两。凡在京 八旗 世爵，每俸银1两，兼支给米1 。
以上 世爵 主要用于封功臣及外戚。宗室皇亲另有制度，分 和硕亲王 、世子、多罗郡王、长 子、 多罗贝勒 、多罗贝子、奉恩镇国公、奉恩辅国公、不入八分镇国公、不入八分辅国公、镇国将军、辅国将军、奉国将军、奉恩将军。若除去世子、长子外共十二级。
一般 爵位 均为降级 世袭 ，即子嗣承袭父爵要降一级。如果承袭者本人无甚功勋，不能晋级。少数特许可 世袭罔替 ，如 清代 的八家“ 铁帽子王 ”：礼亲王 爱新觉罗·代善 、 爱新觉罗·济尔哈朗 济尔哈朗 、 和硕睿亲王 多尔 衮、 爱新觉罗·多铎 多铎 、 爱新觉罗·豪格 豪格、 爱新觉罗·硕塞 硕塞、 多罗克勤郡王 爱新觉罗·岳托 ，和顺承郡王 爱新觉罗·勒克德浑 八家以及后世的 乾隆 时封的 爱新觉罗·胤祥 、 同治 时封的 恭亲王 、 光绪 时封醇亲王、 爱新觉罗·奕劻 四家。 顺治 元年，始定诸王、 贝子 、贝勒、公俸禄， 摄政王 3万两、辅政王1.5万两、亲王1万两、郡王5千两、贝勒2500两、贝子1250两、镇国公、辅国公625两； 顺治帝 七年又加给禄米。后几经调整，最后确定为：亲王岁俸银1万两，禄米1万斛；世子岁俸银6 千两 ，禄 米6 千斛；郡王岁俸银5千两，禄米5千斛；长子岁俸银3千两，禄米3千斛；贝勒岁俸银2500两，禄米2500斛；贝子岁俸银1300两，禄米1300斛；镇国公岁俸银700两，禄米700斛；辅国公岁俸银500两，禄米500斛；一等镇国将军岁俸银410两，禄米410斛；二等镇国将军岁俸银385两，禄米385斛；三等镇国将军岁俸银360两，禄米360斛；一等辅国将军兼一云骑尉岁俸银335两，禄米335斛；一等辅国将军岁俸银310两，禄米310斛；二等辅国将军岁俸银285两，禄米285斛；三等辅国将军岁俸银260两，禄米260斛；一等奉国将军兼一云骑尉岁俸银235两，禄米235斛；一等奉国将军岁俸银210两，禄米210斛；二等奉国将军岁俸银185两，禄米185斛；三等奉国将军岁俸银160两，禄米160斛；奉恩将军兼一云骑尉岁俸银135两，禄米135斛；奉恩将军岁俸银110两，禄米110斛。