圣魔天使出自《 圣斗士星矢 》剧场版4《 圣斗士星矢：最终圣战的战士们 》， 是堕落天使 路西法 的手下，过去的他们也曾是天使（神），但现今他们跟随路西法落入魔界，其小宇宙里充满了罪恶，每个圣魔天使的随手一击都拥有杀死 黄金圣斗士 的威力。
堕落天使
路西法 Lucifer
身高：250cm
体重：120kg
身份：堕落天使（魔界之王）
称号：黎明之子、神之子、魔界之王
声优： 津嘉山正种
人物简介：过去身为 基督教 的神之子，从这个世界的 创造神 那里获得了至高无上的美丽与智慧，在天界担任 天使长 职务的黎明之子 路西法 ，但因为他企图夺得神以上的地位而堕入魔界成为堕天使，别名“ 魔界之王· 撒旦”。他的野心在神话时代分别被希腊神话的战争女神 雅典娜 、基督教的大天使 米迦勒 和 中国神话 的阳炎女神粉碎。
路西法 被堕入魔界的 波塞冬 、阿贝尔和艾莉丝的小宇宙唤醒，并企图支配全宇宙，想要称为凌驾于神之上的存在。他将波塞冬等神收纳为手下，在人间引起大规模的灾难，夺取许多人的性命，并以此为要挟，要求雅典娜交出性命。在通往他的暗黑宫殿·伏魔殿的 荆棘 途中夺取 雅典娜 的血，为 波塞冬 他们复活提供血肉的同时也提升了自己的小宇宙。
最后在与 星矢 对决时被突然闪耀的12件黄金圣衣聚集起来的黄金之光刺了一下眼睛，再被穿上 射手座 黄金圣衣的星矢所放出的黄金箭所贯穿，和三神的灵魂一起被重新封入魔界。
炽天使
别西卜 Beelzebub
空中飞舞，最强的军神！
身份：炽天使·塞拉佛（Seraph）
称号： 天空之鹰
绝技： 迦楼罗 地狱之翼（Garuda Hell Wing）
声优： 森功至
人物简介：最强的圣魔天使。别名“空之军神”。策骑着可在空中飞翔的鬼面马，也可以将自身蓝色的头 像翅膀般展开在天空自由飞舞。他的拳头被称为“将敌人送入地狱的神圣之翼”。他将已经受了重伤的 紫龙 打晕，又在伏魔殿将 星矢 逼入绝境。但后来被穿上 射手座 黄金圣衣的星矢看破了拳法，中了 天马 彗星 拳而被消灭。
座天使
摩雅 Moa
把人引向死的 幻觉 的灵魂猎人！
身份： 座天使 ·斯罗恩（Throne）
称号：灵魂猎人
绝技：魔鬼幻想曲（Demon Fantasia）
声优： 古川登志夫
人物简介：别名“美丽的灵魂猎人”。容姿美丽而举止优雅，会让对手看到他最思念的人都幻影，然后隐藏在幻影下以光速拳攻击对手的残酷的男人。幻化成 冰川 的母亲“ 娜塔莎 ”对冰河步步追击，但被切断对母亲思念下的冰河用 极光 雷电冲击攻击消灭。
力天使
埃力格 Eligor
恐怖的黄金 螳螂 ！
身份：力天使·巴提（Virtue）
称号：金色螳螂
绝技：圣魔螳螂拳（SeiMa Mantis Claw）
声优： 山口健
人物简介：别名“黄金螳螂”。用面具掩盖真面目的奇怪的男人，他放出的杀气让人感觉不到他是天使，他的双爪甚至连瞬的绝技“ 星云 蜘蛛网”也切碎。在将瞬逼入绝境时，千钧一发之际， 一辉 出现相救，并中了一辉的幻魔拳，看见被自己斩首的一辉断头口中喷出无数毒虫侵袭自己的 幻觉 而错乱，再被贯穿身体而消灭。
智天使
阿斯塔罗杰 Ashitarote
带有嗜血之牙的毒蛇！
身份： 智天使 · 凯尔比姆（Cherubim）
称号：蛇中霸者
绝技：尖牙 COBRA 杀手（Killer Fanged Cobra ）
声优： 难波圭一
人物简介：别名“双头 白蛇 王”。传说在《 旧约圣经 》里曾诱惑亚当和夏娃，与 别西卜 一起当在潜入伏魔殿的 星矢 等人面前，并和 紫龙 交手。之前曾与亚斯特罗交手的星矢将他的招式告诉了紫龙，被紫龙看破他的拳，依然以自己的绝技“亡灵 眼镜蛇 ”粉碎了紫龙的盾并贯穿紫龙的身体，但最后被紫龙拼死使用的升龙霸消灭。