刘彻 始置，秩二千石，专掌位于 长安 西南郊上林苑的苑门屯兵； 东汉 秩比二千石，《汉官》：“步兵校尉员吏七十三人，领士七百人。”其所统兵力相当于现代一个营。八 校尉 之一。
基本介绍
东汉时属 北军中候 ，校尉秩为比二千石，领宿卫兵。 魏晋南北朝 沿置，与屯骑、越骑、射声、长水并为“ 五营 校尉”，各领营兵，为劲旅。 曹魏 时始行九品 官制 ，步兵校尉为四品，属官： 汉代 为 司马 一人， 三国 增 主簿 一人，晋代又加 长史 、功曹， 南齐 有直阁步兵校尉和步兵长史。
南北朝 步兵校尉职司有所变化，南朝齐步兵校尉不领营兵，而领御仗主，掌斋内兵仗；由齐梁至陈，历代步兵校尉一职不专授，而以他官兼领。（《中华军事职官大典·步兵校尉条》）
魏、晋、 南梁 及 北朝 魏、齐均置，属领军将军， 北齐 时属左右卫府。隋初置， 隋炀帝 又在每鹰扬府置步兵校尉二人，领步兵，秩 正六品 。