始于秦，为 九卿 之一， 汉朝 沿袭，为统率卫士守卫宫禁之官，隋以后改掌军器、仪仗等事。始皇时有卫尉竭。 刘启 时一度改名 中大夫令 ，后又恢复旧名。 新朝 时改为大卫， 东汉 时仍称卫尉。
文华殿大学士 。秦置，掌率卫士守卫宫禁。汉沿置，秩中二千石，为九卿之一，有丞。 景帝 初改名为 中大夫令 。后元年（前143）复原名。 东晋 不置。 刘宋 刘骏 复置。梁定名为卫尉卿。 北魏 亦置。 北齐 称卫尉寺卿。隋开皇三年（583），废卫尉寺，以其职并入 太常 与尚书省。十三年，复置，专掌军器仪仗帐幕等事，宫门屯兵归监门卫，与汉制不同，唐沿置，设卿、 少卿 、丞等官，卿秩从三品，领 武库 、武器、守宫三署。宋初设判寺事一人，武库、武器归内库及军器库，守宫归仪鸾司，本寺无所掌。 元丰改制 ，始仍掌仪卫、兵械、 甲胄 之政令，领 弓箭 、军器等库、仪鸾司、左右金吾衔司、六军仪仗司等。 南宋 并卫尉寺入工部。辽南面官有卫尉寺。金卫尉司所掌乃 中宫 事务。元一度设卫尉院，后改太仆寺。金、元所设，不仅异于 两汉 之卫尉，亦与隋、唐、 北宋 之卫尉不同，参见“卫尉司”、“卫尉院”、“左右监门卫”。
历史
西汉时护卫宫殿者有 郎卫 和兵卫。光禄勋率郎官为郎卫，卫尉率卫士为兵卫。西汉时卫尉所部称南军。宫内设庐舍以驻扎卫士，卫士昼夜巡警，检察门籍。卫尉主宫门和宫内，与主宫外的中尉（执金吾）相为表里。西汉时皇帝居 未央宫 宫，守护未央宫是卫尉的职责，故有时也称未央卫尉。
太后所居为 长乐宫 ，设长乐卫尉。 刘彻 时 李广 为未央卫尉， 程不识 为长乐卫尉。长安城外的 建章宫遗址 ﹐距长安较远的 甘泉宫 ，也曾设有建章、甘泉两卫尉。又设 卫将军 居诸卫尉之上，如文帝时拜 宋昌 为卫将军，领 西汉南北军 ﹔宣帝时 张安世 为卫将军，掌管 两宫 卫尉及城门北军兵。卫尉秩为中二千石，其 副职 为丞，属官有公车 司马 、卫士、旅贲三令、丞。吏民若向皇帝上书，由公车司马转达。
东汉 时无卫将军，也不再每宫皆设卫尉。卫尉下设北宫、南宫卫士令，以分管南北宫，省去旅贲令。东汉初年， 刘秀 任命他的亲信 李通 、 铫期 为卫尉，后来外戚 马廖 、 马光 、 窦固 、梁淑等人都担任过这个职务。 东汉末年 ， 马腾 也担任过这个职务。
魏晋 以后，卫尉职掌渐生变化。从 隋朝 起，改掌军器、仪仗、帐幕之事，与汉制截然不同。 南宋 并入尚书省工部。元代一度恢复卫尉，旋罢。明、清不设。
秦时始置， 刘启 （刘启）初更名为 中大夫令 ，不久即恢复原名，掌管宫门警卫。九卿之一。
建置沿革
掌门卫屯兵， 北齐 改为卫尉寺，隋改为军器仪仗、帐幕之类，明废，清有銮仪卫。卫尉寺卿 少卿 丞 主簿 各一人。卿掌仪卫兵械、 甲胄 之政令，少卿为之贰，丞 参领 之。凡内外作坊输纳兵器，则辨其名数、验其良 以归于 武库 ，不如式者罚之。时其曝凉而封籍其数，若进御及颁给，则按籍而出之。每季委官检视，岁终上计帐于兵部。掌凡幄 之事，大礼设帷宫，张大次、小次，陈卤簿仪仗。长贰昼夜巡徼，察其不如仪者，押仗官则前期禀差。凡仗卫，供羽仪、节 、金鼓、 戟，朝宴亦如之。
宴享 太子宾客 ，供幕帟、茵席，视其敝者移 少府 、 军器监 修焉。旧制，判寺事一人，以 郎官 以上充。凡武库、武器归内库，守宫归仪鸾司，本寺无所掌。 元丰 官制 行，始归本寺。分案四，置吏十。 元祐 三年、诏长贰互置。所隶官司十有三：内 弓箭 库、南外库、军器弓枪库、军器弩剑箭库，掌藏兵杖、器械、 甲胄 ，以备军国之用。仪鸾司，掌供幕帟供帐之事。军器什物库、 宣德 楼什物库，掌收贮什物，给用则按籍而颁之。左右金吾街司、左右金吾仗司、六军仪仗司，掌清道、徼巡、排列，奉引仪仗以肃禁卫。凡仪物以时修饬，选募人兵而校其迁补之事。 中兴 后，卫尉寺废，并入工部。
管辖机构
△两京 武库 署 令各二人， 从六品 下；丞各二人， 从八品 下。掌藏兵械。有赦，建金鸡，置鼓宫城门之右， 大理 及府县囚徒至，则击之。监事各一人，正九品上。诸署监事，品同。有府各六人，史各六人，典事各二人，掌固各五人。 开元 二十五年， 东都 亦置署。武器署 令一人， 正八品 下；丞二人，正九品下。掌外戎器。祭祀、巡幸，则纳于武库。给六品以上葬卤簿、棨戟。凡戟，庙、社、宫、殿之门二十有四， 东宫 之门一十八，一品之门十六，二品及京兆河南太原尹、 大都督 、大都护之门十四，三品及上都督、中都督、上都护、上州之门十二，下都督、下都护、 中州 、下州之门各十。衣幡坏者，五岁一易之。 卒者既葬，追还。监事二人。有府二人，史六人，典事二人，掌固四人。 贞观 中，东都亦置署。守宫署 令一人，正八品下；丞二人，正九品下。掌供帐帟。祭祀、巡幸，则设王公百官之位。吏部、兵部、 礼部 试贡 举人 ，则供帷幕。王公婚礼，亦供帐具。京诸司长 上官姓 ，以品给其床 。供蕃客帷帟，则题岁月。席寿三年，毡寿五年，褥寿七年；不及期而坏，有罚。监事二人。有府二人，史四人，掌设六人，幕士八十人，掌固四人。