皇甫无逸，字仁俭，京兆万年（今陕西西安）人。父亲叫 皇甫诞 ，任 隋朝 并州总管府 司马 。皇甫无逸历任 阳 知府 ，二次升任后为右 武卫 将军。 王世充 篡位后，他丢下母亲妻子，杀出关门独自归顺国家。 李渊 因皇甫无逸本是隋朝旧功臣，授任其为 刑部尚书 ，封滑国公。历任陕东道行台民部尚书，又升任 御史大夫 。后又任民部尚书，外任 同州 刺史 ，改任益州大都督府 长史 。母亲在 长安 病重， 李世民 命人从驿道兼程前去召他返回看望，路上得病逝世。
早年经历
皇甫无逸，字仁俭，京兆万年（今陕西西安）人。父亲叫 皇甫诞 ，任 隋朝 并州总管府 司马 。 仁寿 末年，汉王 杨谅 反叛，逼迫他而不从命，被杀。皇甫无逸在 长安 ，听说事变立刻号哭起来，人们询问缘故，他回答说：“我父亲生平重视节义，一定不会苟且免难的。”不久讣告送到，果然这样。当时五等爵制已经废除， 隋炀帝 赞扬皇甫诞的忠心，专门封皇甫无逸为平舆侯，追赠皇甫诞为 柱国 、弘义郡公。
归顺唐朝
皇甫无逸历任淯阳 知府 ，政绩为天下优等，二次升任后为右 武卫 将军。皇帝巡视 扬州市 ，下诏命他驻守 洛阳市 。隋炀帝杨广被杀后，他就与 段达 、元文都立 越王 杨侗 。等到 王世充 篡位，丢下母亲妻子，杀出关门独自归顺国家。追他的骑兵赶了上来，皇甫无逸回头对他们说：“我宁愿死，始终不会与你们一同反叛的。”解下金带丢到地上，说：“把这送给你们，不要再阻拦我了。”骑兵争着下马抢金带，因此获免。
治理蜀中
李渊 因皇甫无逸本是 隋朝 旧功臣，待他非常尊敬，授任 刑部尚书 ，封滑国公。历任陕东道行台民部尚书，升任 御史大夫 。当时蜀地刚刚平定，官吏大多放肆横行，民不聊生，下诏命皇甫无逸持符节前去巡视抚慰，可以承受诏命授任官吏。到了以后，罢除贪暴，任用廉洁良吏，法令严明，蜀人得以安宁。
屡次被诬
皇甫希仁是个阴险小人，诬告皇甫无逸为了母亲暗中结交 王世充 ，皇上判明其中的伪诈，斩杀了皇甫希仁，派给事中李公昌乘快马告诉他。还有人诬告皇甫无逸勾结 萧铣 ，当时皇甫无逸与行台仆射窦璡不合，因此上表为自己陈述，并奏明窦璡的罪过。下诏派 刘世龙 、 温彦博 审查此事，没有证据，遂斩杀诬告的人并罢免了窦璡。等他返回，皇帝慰劳说：“以前有许多人诋毁诬告你，只因正直而被奸 小人憎恨罢了。”皇甫无逸叩头谢恩，皇帝说：“卿没有辜负我，为什么要谢恩？”
探母逝世
授任为民部尚书，外任 同州 刺史 ，改任益州大都督府 长史 。所到之处每每闭门不结交宾客，左右的人不敢随便出入，所需物品都从辖境以外买来。曾经巡视境内，留宿民家，灯炷燃尽，主人想要续上，皇甫无逸抽出佩刀割断带子作为灯炷，他的廉洁正直多像这样。但自己过于小心谨慎，每次上表章，读了数十遍还不放心，使者上路，追回后再三检查才可以派遣。
母亲在 长安 病重， 李世民 命人从驿道兼程前去召他返回看望，他忧虑不安吃不下饭，路上得病逝世。追赠 礼部尚书 ，谥号孝。 王珪 驳斥道：“皇甫无逸入蜀却未能带母亲一同前往，留下母亲一人死在京城，为子之道不足以称颂，不能叫做孝。”于是改谥号为良。