鲁轨（？~449年），字象齿，扶风郡 县（今 眉县 ）人。 南北朝 时期历史人物， 晋朝 武威郡 刺史 鲁宗之 之子。
擅长骑射，气力绝人。初仕 东晋 ，任 竟陵郡 知府 ，受到 宋武帝 猜忌，投奔 后秦 。后秦灭亡时，再投 北魏 ，封荆州刺史、 襄阳市 郡公，镇守长社。
元嘉 二十六年，鲁轨去世，其子 鲁爽 袭位。
人物生平
鲁轨，东晋末年 司马德宗 时，雍州刺史鲁宗之之子，鲁爽之父。
少习弓马，筋力绝人，任竟陵太守。后随父鲁宗之投奔后秦。刘裕北伐后秦，克定 长安 。鲁轨再投北魏，任北魏 荆州 刺史、襄阳郡公，镇守长社。当时 武陵王 刘骏 镇守襄阳，鲁轨派亲人致书，想要归宋。但因曾经在破冢之战杀徐逵之（ 徐湛之 之父）、刘虔之（ 刘康祖 之父）等人，始终不敢南归。 刘义隆 屡次招纳鲁轨，许诺任他为司州刺史。
元嘉 二十六年，鲁轨去世，其子 鲁爽 袭父位。
主要功绩
战事起因
414年， 东晋 荆州 刺史 司马休之 出镇 江陵 ，颇得民心，子 司马文思 过继谯王，留居建康，豪暴粗疏，为 太尉 宋武帝 所嫉视。有司希旨，阴伺文思过失，适文思捶杀小吏，正好据事纠弹。有诏诛文思党羽，本身贷死。裕将文思送给休之，令自训厉，意欲休之将子处死。休之但表废文思，并寄裕书，陈谢中寓讥讽意。
刘裕因之不悦，特使江州刺史 孟怀玉 ，兼督 河南省 六郡，监制司马休之。翌年，又收司马休之次子司马文质，从子司马文祖，并皆赐死，一面声讨司马休之，起兵西行。
司马休之 据住 江陵 ，闻报，忙邀 武威郡 刺史 鲁宗之 ，及鲁宗之之子 竟陵 知府 鲁轨，合拒裕军。雍州刺史鲁宗之自疑不为 太尉 裕所容，与其子 竟陵郡 太守轨起兵应休之。
司马休之并驰书入关，乞后秦发援兵。 后秦 主 姚兴 遣将姚成王和 司马国璠 等，率八千骑赴援，指日出发。
破冢之战
太尉 宋武帝 使 参军 檀道济 、 朱超石 将步骑出 襄阳市 。 江夏区 太守 刘虔之将兵屯三连，立桥聚粮以待，道济等积日不至。鲁轨袭击刘虔之，杀之。
刘裕使其振威将军 东海 徐逵之统 参军 蒯恩 、 王允之 、沈渊子为前锋，出江夏口。鲁轨设埋伏计，徐逵之等与鲁轨战于破冢（今 江陵县 东南），中计兵败。徐逵之、王允之、沈渊子皆死，独 恩列陈于堤下、勒兵不动。鲁轨乘胜进攻蒯恩军，乘高俯射蒯恩军，矢下如雨，敌方顿时呼声震地，蒯恩整厉将士，置阵坚严。鲁轨军又屡次进行冲杀，蒯恩军却岿然不动，鲁轨不可将其攻破，于是只能率部退去。
兵败刘裕
司马文思 与鲁轨，合兵四万， 夹江 扼守，列阵峭岸，高约数丈。裕舟近岸，将士见了峭壁，不敢上登。裕披甲出船，自欲跃上，诸将苦谏不从。将军 胡藩 ，忙趋出裕前，用刀头挖穿岸上，可容足趾，便蹑迹登岸。将士亦陆续随上，向前力战。司马休之军不能抵挡，稍稍却退。转瞬间，裕亦上岸，麾军大进，顿将文思等击退，直指江陵。休之、宗之亦弃城北遁。而鲁轨退守 石城 。
投奔后秦
刘裕令阆中侯 赵伦之 ， 参军 沈林子 攻鲁轨于石头城，鲁轨被击破。 司马休之 、 鲁宗之 赶来救援但没赶上，于是司马休之、鲁宗之、鲁轨一起北撤到 襄阳市 。可到了 襄阳 城下，鲁宗之的参军李应之却闭门不纳，而 蒯恩 也随后率军追来。甲午，司马休之、鲁宗之、鲁轨等人投奔后秦。
再投北魏
义熙 十三年（417年），刘裕灭后秦 姚泓 ，鲁宗之，鲁轨再奔北魏。鲁轨后来做了荆州 刺史 、襄阳公，镇守长社，因曾经杀徐逵之（ 徐湛之 之父）、刘虔之（ 刘康祖 之父）之故，不敢南归。
鲁轨去世后，其子 鲁爽 袭父位。
家族成员
父亲： 鲁宗之
儿子：鲁爽、 鲁秀 、鲁瑜